系，不考虑z轴。3个坐标系的相互转换对应关系如图4所示，要完成图像坐标系到机械臂工件坐标系之间的转换，需要进行2个标定过程［9］:1)通过相机标定完成图像坐标系至世界坐标系的转化;2)通过机械臂双目标定完成世界坐标系到机械臂工件坐标系的转化，转化的过程如下。图像坐标系ypoyp相机标定owywxwyrxorr机器人工件坐标系世界坐标系双目标定图4坐标系关系2．1图像校准与标定视觉定位过程中需要确定AGV两端特征点的位置和在图像中具体位置的坐标对应关系，这个时候需要搭建相机成像过程中的几何模型［10］，相机标定的过程，本质就是解出相机成像中几何模型参数数值的过程。在视觉定位过程中为了能够准确地确定AGV两端特征点的位置和在图像中具体位置的坐标对应关系，提高视觉定位过程中的精确程度，需要对相机获取到的图像进行畸变校正，本文使用非线性标定完成校正。定位系统设计-电动液压滚圆机数控切管机倒角机价格低电动倒角机多少钱1)采集标定板图像:标定板分为棋盘格标定板和网格点标定板，系统为了得到更高的标定精度，使用棋盘格标定板中的“详尽棋盘格”用来完成标定工作。本文由张家港倒角机网站采集网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc   捕获标定板图像信息过程中，要求周围的环境以及采集图像所使用的工具配置均与相机在生产过程中正常工作时一致，根据系统工业相机工作时的视野范围和精度要求制作了一块大小为130mm×90mm，每个网格大小为5mm×5mm的标定板，如图5。2)提取标定信息:采集到标定板的原始图像之后，使用CalibCheckerBoard工具将棋盘格图像的特征位置点分析提取;工具使用时选用“非线性标定”模式，选用“详尽棋盘格”特征搜索形式。如图对当前室内定位的广泛需求及传统室内定位技术的缺陷,设计了一种基于相位差测距的射频识别(RFID)室内定位系统。系统主要由RFID阅读器、电子标签、STM32模块组成,3个电子标签固定在特定位置作为信标节点,1个RFID阅读器作为移动节点发射与接收超高频信号,STM32模块根据测得的相位差计算相应的距离,并利用改进后的三边定位法,确定阅读器的位置。在实验室对进行了设计并测试,结果表明:该系统能很好地完成定位功能,定位精度达到厘米(cm)级,可满足众多领域的应用需求。 ID室内定位系统设计Sd=12A2A3cos［(ω1－ω2)t+φ1－φ2+ΔΦ］(9)由式(8)、式(9)可知，混频前，发射信号与接收信号的相位差为ΔΦ，角频率ω1与ω2相接近，混频后可以使信号的频率降低为4kHz左右，这时可以比较容易测出精确的相位差ΔΦ，而且两信号相位差与混频前信号的相位差相同。2．2检相电路设计对于相位差测距的定位系统而言，提高相位差检测精度，是提高系统定位精度的关键因素。如图4所示，首先将两路同频率的信号传输至过零迟滞比较器中，从而得到两路占空比为50%的方波信号，然后将一路方波信号的正半周期部分与另一路方波信号作异或处理，得到一路相位差脉冲信号，再将脉冲宽度与周期相除得到占空比，最后将占空比与2π相乘得到的结果即为两路信号的相位差。时间t/图4相位差测量仿真结果经降频处理过的信号，通过STM32的计数器在脉冲宽度内进行计数，再经运算处理，可得相位差为ΔΦb－a=n1n2×2π(10)式中n1为对相位差脉冲的计数值;n2为对整个周期的计数值。2．3相位差测距原理相位差测距的一般过程如图5所示［12］，首先STM32发送指令，使阅读器开始工作，发出调制信号S1给标签，再由标签反射回调制信号S2给接收器，经过处理得到相位差，最后传送至STM32模块进行计算，求出距离。射频标签返回调制信号S2发射调制信号S1射频接收模块差频测相调制发射模块超高频信号源阅读器STM32图5相位差测距原理如图6所示，阅读器在t1时刻发送频率为定位系统设计-电动液压滚圆机数控切管机倒角机价格低电动倒角机多少钱本文由张家港倒角机网站采集网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc