设计了一套具有自锁性的夹持器,采用Solid Works软件对该夹持器进行三维建模,建立其主要结构——偏置滑块摇杆机构的数学模型,利用MATLAB软件进行优化计算,使得该夹持器在满足最大张角和结构合理等要求的情况下,将滑块的行程最小化,使夹持器结构更加紧凑。最后利用ADAMS软件进行动力学仿真,计算验证优化结果满足要求。 文怀兴等设计的夹持机构的基础之上，结合白酒瓶自身特点瓶颈夹持器-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低数控滚圆机多少钱，对其结构进行改进，增大其夹持力，使得夹持更加可靠。另外，为了使得夹持器末端能够与白酒瓶瓶颈的接触更加均匀，采用一端固定，一端游动的方式。用SolidWorks软件对其进行三维建模，建立了关键结构的数学模型，然后用MAT-LAB软件进行了优化计算，使其结构更加紧凑，最后用ADAMS软件进行了仿真，满足了预期的要求。1夹持器的结构设计1.1夹持器机构简图为了  

www.wangaunjimuju.com使得传动到丝杠轴上的转矩增大，提高夹持器的夹持力，设计的夹持器，采用一级齿轮减速机构，如图1所示。该夹持器末端为对称的偏置滑块摇杆机构，电动机1经过一级齿轮减速带动丝杠4转动，使得螺母5左右移动，由连杆6、7带动摇杆8、9实现夹持器手指的闭合与张开。图1夹持器机构简图1.2夹持器的三维建模根据1.1节中夹持器的机构简图，采用Solid-Works软件对其进行了三维建模，如图2所示。该夹持器的工作原理为:步进电机带动小齿轮转动，与其啮合的大齿轮由键连接带动丝杠轴转动，而螺母与丝杠之间为螺旋副，所以螺母能够在丝杠轴上来回移动，同时左右手指与螺母之间由连杆连接，在螺母移动的过程中，实现手指的闭合与张开。另外，游动末端与右手指采用销轴铰接，在夹持过程中能够自动调整自身角度，使其与瓶颈之间的接触力分布更加均匀可靠。为了使得夹持器张开时，游动末端能够恢复到初始位置，在游动末端与手指中间设有扭簧。2夹持器简化模型分析考虑到该夹持器结构对称，所以只对其半边的偏置滑块摇杆机构进行分析，如图3所示，包括滑块C、连杆CP以及摇杆OA，其中OA杆与水平方向的夹角为Φ，CP杆与水平方向的夹角为θ，O点到滑块轨道中心线的距离为d。夹持器的张开与闭合分别对应图中机构的两个位?瓶颈夹持器-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低数控滚圆机多少钱   www.wangaunjimuju.com